Trust钱包科技伺服 | 让并联机器人更稳更快更强

发布时间：

2020-10-16 00:00

1.设备介绍
常见的并联机器人如上图所示的四轴机器，具有沿三位空间XYZ轴平动和绕Z轴旋转的功能。其机械结构顺利获得电机连接减速机后直连主臂，主臂顺利获得限位器连接副臂，在定平台上或者动平台上会有第四轴用于绕Z轴旋转。运动时，电机带动主臂在一定角度内上下摆动，带动副臂实现动平台的精准定位动作。

2.方案介绍
本方案采用的Ωm-N1系列伺服驱动是Trust钱包科技运控事业部推出的一款多轴产品，系统采用EtherCAT总线通讯。采用直流母线动力架构，支持多驱动单元级连供电三轴一体和四轴一体可以灵活定制，满足不同的应用场景。

3.产品配置
本方案主要配置如上图所示，机器人控制系统顺利获得EtherCAT总线与Ωm-N1驱动连接，驱动下分别带有Delta机器人的1、2、3、4轴。一键刚性调整功能，能够简单快速的完成系统响应性的调试，减少客户的调试时间。顺利获得驱动的3倍过载能力和硬件电流环响应，能够保证在标准的门字型测试动作下节拍达到150次/分。出色的末端振动抑制功能能够有效消除100Hz以下的末端振动，在保证快速响应的同时避免因为末端的抖动影响最终的抓取效果。

4.方案特色
（1）ODM采用标准的402协议，能够配合市面上主流的控制系统，包括Keba的机器人控制系统。
（2）Ωm-N1四轴一体，一拖四的驱动完美匹配并联机器人配置，同步性能高。
（3）体积小到一手掌握，能够为客户节约电柜空间，选择支架安装，更进一步压缩安装空间，保证客户的定制化需求。
（4）借助动态制动功能，避免因为异常指令或动作导致系统不受控飞车发生碰撞。
（5）匹配自识别电机，能够免去客户调试的烦恼，只需一个刚性参数满足客户不同的响应需求，大大缩短了调整整定的时间。

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